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洪武二年（1369年）二月，徐達揮師西渡黃河。大軍進抵鹿臺，元將張思道聞風而逃。徐達連克奉元、秦州、伏羌、寧遠、鞏昌，派大將馮勝進逼臨洮，元將李思齊不戰而降。又分兵攻克蘭州、平涼，張思道逃奔寧夏。不久，慶陽斷糧，張良臣的部將開啟城迎降，徐達率車衝入城中，擒斬張良臣洪武二年（1369年）二月，徐達揮師西渡黃河。大軍進抵鹿臺，元將張思道聞風而逃。徐達連克奉元、秦州、伏羌、寧遠、鞏昌，派大將馮勝進逼臨洮，元將李思齊不戰而降。又分兵攻克蘭州、平涼，張思道逃奔寧夏。不久，慶陽斷糧，張良臣的部將開啟城迎降，徐達率車衝入城中，擒斬張良臣父子。慶陽之戰，標誌著徐達徹底平定陝西。[14]

洪武三年（1370年）正月，徐達受命為徵虜大將軍，兵分兩路。李文忠率東路軍出居庸關，北追元惠宗；徐達與馮國勝、鄧愈、湯和率西路軍出潼關，往安定西擊庫庫。在出徵前，朱元璋又命華雲龍、金朝興、汪興祖等先期進攻雲州，以吸引敵人注意力，並策應徐達、李文忠作戰。二月，華雲龍攻破雲州，金朝興攻克東勝州（今內蒙古托克托），汪興祖攻克武州、朔州。

徐達率西路軍出征。四月，進抵安定。元將庫庫正圍攻蘭州，知道徐達軍隊已至，遂撤圍轉赴安定迎戰，庫庫屯軍於安定以北的車道硯，徐達命馮國勝率軍趨沈兒峪（車道硯南）列陣，雙方激戰一日，未分勝負。庫庫於是派千餘人由間道潛劫明軍大營，使明軍陷於混亂。徐達親自迎戰，將來敵擊潰。次日，徐達整軍出戰，大敗元軍，庫庫僅率數名隨從北奔和林（今蒙古人民共和國庫倫市）。庫庫兵敗後，徐達命湯和進軍寧夏，鄧愈西攻河州（今甘肅臨夏），自己則向南攻取沔州（今陝西勉縣）、興元（今陝西南鄭）等地。

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